针对使用定位与方向系统(POS)参数进行空间姿态校正后的无人机侦察图像在处理时容易受光照、模糊、压缩及噪声影响的问题,提出了一种基于重心偏移量(Oo B)的无人机图像兴趣点检测算法。该算法首先计算局部区域的Oo B,并将其作为兴趣点的响应函数值;然后,在5×5的邻域内采用非极大值抑制的方法获取兴趣点,并将局部区域的重心坐标作为兴趣点的位置坐标,使其定位精度达到了亚像素级。权重机制-电动折弯机数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机多少钱通过实验对比表明:该算法对于光照、模糊、压缩及噪声的影响都表现出较强的鲁棒性,更适合用于无人机图像兴趣点的检测。针对无线传感器网络中近似四面体内点三维(APIT—3D)定位算法存在的问题,提出一种基于球切割的APIT(APIT—SC)定位算法。该算法改善在节点分布不均匀时定位精度和定位覆盖率差的问题,用体积规则减少PIT—3D测试中出现Out To In和In To Out错误。以球切割法和轮回选择法改善算法性能,降低计算复杂度。仿真实验表明:500个节点随机部署在100 m×100 m×100 m的理想网络环境下,APIT—SC算法定位覆盖率可达91%,定位误差在23%左右。与APIT—3D算法相比,降低了计算复杂度,提高了定位精度。 本文由张家港市泰宇机械有限公司 张家港蔬菜大棚滚圆机网站采集网络资源整理!     http://www.gunyuanji.org/ 域作为该组合下未知节点存在区域。如图4所示，设锚节点B感知未知节点U的RSSI值小于其感知锚节点D的RSSI值但又大于其感知锚节点A的RSSI值，所以，未知节点必在S2的球壳与四面体交集区域。c．重复步骤b，求方法状态是Y，则所有四面体组合下未知节点存在区域，并将这些区域交集的质心作为定位结果。4)若未知节点周围没有可见锚节点，则休眠一定时间t后，再向邻居节点发送定位请求，此时感知到的锚节点为N，则转入步骤(3)执行。5)若1≤N≤3或四面体集合Tset为空，则用RSSI加权3D质心定位算法［12］定位。图3APIT-SC算法流程图仿真实验和性能分析为了验证APIT—SC算法的性能，使用Matlab进行仿真。仿真环境如下:3D空间为106m3的立方体内随机部署500个节点，锚节点控制在5%～30%，节点间通信半径均相图4球分割法示意图Fig4DiagramofSCmethod同。考虑随机分布和偶然因素的影响，以仿真100次的均值作为结果。仿真以不同的锚节点比例来对比APIT—SC和APIT—3D算法性能。2．1定位覆盖率分析定位覆盖率与锚节点比例关系如图5所示。当锚节点比例是5%时，APIT—3D定位覆盖率在10%左右，而APIT—SC定位覆盖率是APIT—3D算法的3倍，这说明APIT—SC算法考虑了当锚节点个数较少特殊情况。随着锚节点比例升高，两种算法的定位覆盖率明显升高。当锚节点比例上升到20%左右，APIT—SC定位覆盖率达到85%左右。随后再随着锚节点比例的增大对覆盖率的影响越来越小，这是由于APIT—SC算法引入未知节点转化为锚节点辅助定位。图5锚节点比例和定位覆盖率关系权重机制-电动折弯机数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机多少钱 本文由张家港市泰宇机械有限公司 张家港蔬菜大棚滚圆机网站采集网络资源整理!     http://www.gunyuanji.org/