针对应用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的四旋翼飞行器姿态角测量问题,提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合方法。该方法将陀螺仪输出的角速度误差作为时变误差处理,认为陀螺仪输出的角速度误差与其所测角速度及上一时刻的角速度输出误差相关,并据此建立陀螺仪测量线性方程,在此基础上,应用Kalman滤波算法,以加速度计输出的姿态角对陀螺仪测量的姿态角进行修正,从而达到姿态角准确测量的目的。实验结果表明:应用Kalman滤波算法对加速度传感器和陀螺仪信号融合后可有效消除姿态角测量累积误差并显著改善姿态角测量的动态特性。 均设定为零值时陀螺仪的角速度输出值，开关变换器-数控滚圆机滚弧机价格低张家港液压滚圆机多少钱该输出值反映的是静态测量时陀螺仪输出角速度的误差值。应用带有误差的陀螺仪输出角速度直接积分求取姿态角时会形成姿态角测量的累积误差，该累积误差是导致陀螺仪姿态角静态测量不准确的主要原因［8］本文由张家港市泰宇机械有限公司 张家港蔬菜大棚滚圆机网站采集网络资源整理!     http://www.gunyuanji.org/。若将对应于横滚角?的机身转动角速度记为ω?，对应于俯仰角θ的机身转动角速度记为ωθ，机身横滚角?、俯仰角θ均设定为0rad，采样时间间隔设定为5ms，采集2000个点，对应采样时间10s。所采集到的陀螺仪输出角速度ωФ，ωθ分别如图2开关变换器-数控滚圆机滚弧机价格低张家港液压滚圆机多少钱、图3所示。012345678910时间/s-0.20-角速度/rad·s-1图2角速度ωФ的静态测量误时间/s角速度/rad·s-1图3角速度ωθ的静态测量误差从图2、图3可以看出:机身3个姿态角均设定为0且不再发生变化时(即角速度ω?，ωθ的实际值均为0时)，陀螺仪输出的角速度信号ω?，ωθ并不为0，存在时变的误差，误差最大可达±0．25rad/s。所以，如果简单地将ω?，ωθ角速度误差作为常量误差补偿的话，很容易引起补偿不足或过补偿，这对准确的姿态角测量而言显然是不利的。图4、图5反映的是当机体姿态角?，θ均设定为零值时，由陀螺仪输出角速度积分得到的姿态角值。从图4、图5来看:陀螺仪测量得到的姿态角存在明显的累积误差，该累积误差既是由陀螺仪角速度误差积分后引起的。为了消除陀螺仪所测姿态角中的累积误差，得到精度较高的姿高频化是电力电子装置提高功率密度的有效手段,高频化引起电力电子开关器件的开关损耗增加,无源无损软开关电路可有效降低电力电子开关器件的开关损耗。以最小电压应力(MVS)无源无损软开关电路、非最小电压应力(NMVS)无源无损软开关电路及最小电压电流应力(MVCS)无源无损软开关电路等3种主流的无源无损软开关Buck变换器为对象进行研究,从拓扑结构、占空比、电压电流应力、开关损耗及转换效率等几个方面进行比较研究。搭建了硬件实验环境,经理论分析和实验验证得出MVCS软开关电路具有更加良好的性能,为无源无损软开关电路的应用提供设计依据。 开关变换器-数控滚圆机滚弧机价格低张家港液压滚圆机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司 张家港蔬菜大棚滚圆机网站采集网络资源整理!     http://www.gunyuanji.org/