提出了一种通过驱动副锁定组合实现变胞的超冗余并联机械臂,其基础构型是3-PUPS并联机构,对机械臂进行了误差建模与分析,并通过标定系统测量了机械臂实验样机的定位误差。首先,提出了通过对3-PUPS机构各驱动副的组合锁定实现机械臂变胞的设计思路,从而使机械臂可以根据任务需求改变自身构型和性能;然后,采用含误差源的闭环矢量回路法,建立了机械臂3-PUPS机构的误差传递模型,并以此为基础,分析了机械臂的各误差源对其运动平台输出误差的影响规律;接着,根据各误差源对机械臂的输出误差影响程度,确定了各主要运动副配合零件的加工精度等级及公差,在此基础上研制出机械臂的实验样机;最后,采用一套高本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/误差分析-数控滚圆机张家港数控滚圆机滚弧机全自动滚圆机精度的工业机器人标定系统对机械臂的实验样机进行了定位误差测量,实验表明:机械臂的运动平台的位置误差均在0.005~0.038mm之间,姿态误差均在0.010~0.044°之间,位置误差比通用式工业机器人的位置重复定位精度0.05mm略有提高,姿态误差与通用式工业机器人的姿态重复定位精度0.045°相当。可知运动平台有６个自由度，其每个支链有３个驱动副，整个机构有９个驱动副，所以其属于超冗余驱动系统，而超冗余并联机构因数学模型有无穷多组解而导致很难实现实时控制。通过对图１所示的机械臂各支链伺服电机抱闸的组合锁定，可以使机械臂的实际机构构型实现变胞变换，从而使机械臂可以工作在对称或非对称的６自由度、５自由度、４自由度、３自由度构型，如３－ＵＰＳ构型（锁定固定平台上３个移动驱动滑轨的电机抱闸）、３ＰＲＰＳ构成（锁定每个支链万向副的电机抱闸）、３－ＲＰＳ构型（锁定每个支链固定平台移动驱动副电机、万向副电机的抱闸）等，这样就可以使机械臂在不同的任务状态变胞变换成不同的实际构型并具有不同的性能。经过分析，通过对３－ＰＵＰＳ机构进行电机抱闸组合锁定后，可以得到７种对称并联构型和２６种非对称并联构型。为了建立机械臂的通用机构学模型，这里对其基础的３－ＰＵＰＳ构型进行机构学建模，然后通过对各锁定的变量赋常值就可以得到误差分析-数控滚圆机张家港数控滚圆机滚弧机全自动滚圆机本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/