汽车操纵角是表征驾驶员控制汽车的最主要的参数之一。利用行驶记录仪(汽车黑匣子)的GPS和惯性传感器数据,重现驾驶员的操纵过程,对于事故分析、驾驶员行为分析等应用都有积极的意义。根据汽车单轨模型,提出了基于汽车行驶速度和加速度的转向角的计算方法。用汽车动力学仿真和实车行驶等实验,证明方法的可行性和可靠性。计算结果受汽车侧倾和侧偏两种现象的影响,经误差分析可知,在一般的转向行为中(时速35 km/h内),计算结果的相对误差在10%以内数化建模建立仿真汽车模型、道路模型、传感器类型和布局等，以驾驶员的角度设计控制策略，包括人车路闭环控制，以转角和车速为控制变量的开环控制等，可以模拟稳态行驶、或极限工况等各种场景，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性。实验中，选取C级车型C-ClassHatchback，其中，车质量为1274kg，轴距2．578m，于后轴上方布置加速度传感器组，使汽车以50km/h的目标时速进行双变线(躲避障碍物)的开环控制，如图3所示。并以100Hz采样，记录前轮转角、侧向加速度、内部监控流程-数控滚圆机滚弧机价格低电动数控滚圆机滚弧机多少钱行驶速度等信息。图3CarSim仿真场景仿真输出汽车后轴处侧向加速度ay和行驶速度v，代入方程(5)。将求得的转向角与实际转向角比较，如图4，实线为实际仿真输出转向角，虚线为通过加速度间接求得的转向角，两条曲线基本吻合，在转弯的过程(第3s～第12s)，两者平均误差为0．0025°。由于估计方法假设前后轮侧偏差异较小，当在侧向加速度较大时，侧偏特性影响较为严重，从图中可见，重现的转角与实际值之间存在一定偏差，据统计，内部监控流程-数控滚圆机滚弧机价格低电动数控滚圆机滚弧机多少钱驻点处，两者最大绝对误差为0．18°，最大相对误差为5．7%。051015-3-2-101234行驶时间/s前轮转角/(°)图4转角估计结果比较仿真实验中，车质量m为1274kg，本文由张家港市泰宇机械有限公司 张家港蔬菜大棚滚圆机网站采集网络资源整理!     http://www.gunyuanji.org/轴距为2．578m，轮胎侧偏刚度为kf=kr=48700N/rad，质心到前轴距离a=1．016m，将参数代入式(15)，则相对测量误差与车速的关系为如图5所研究无线传感器网络(WSNs)的传感器节点分组控制策略和软件实现方法。针对WSNs通信问题和分布监测的实际需求,制定传感器节点分组控制策略、单元组的模块化控制流程以及故障处理方法,保证多节点监测独立性、相关节点采集同步性以及数据传输可靠性。在程序实现方面,建立通信接口层、消息分发层、策略控制层组成的软件架构,实现WSNs远程控制软件,并进行了多传感器节点控制和数据传输可靠性的测试实验。 。能完成预定操作，则将其移除到故障组，保证组内多数组元的正常工作。3)各组在不同进程内控制和管理，进程相互独立，依据各组通信负荷，分配处理时长和存储空间。典型的节点分组实现流程如下:首先，建立节点Map表，存储节点特征信息;其次，建立传感器组Map表，存储组参数信息，引导控制流程的执行;最后，根据节点特征信息将节点分配到各组，并将组号存储在节点Map表中，实现自动分组。2．2传感器组的流程控制与故障处理分组策略实现监控组的管理，而组单元的内部控制需要一种控制流程来实现节点与控制中心交互。如图2所示，制定上位机控制流程:1)确认节点停止对传感器的采集操作;2)确认停止节点与监控中心之间的传感器数据传输;3)擦除存储器历史数据;4)实现对节点开始采集的控制，在达到采集时长后，监控中心收到停止采集确认信号;5)下载节点存储器的数据，并存储到数据库相应位置。图2传感器组内部监控流程无线通信中信息阻塞和丢包是常见故障，为提高传输效率和数据完整性，建立超时故障处理和定时查询网络状态的处理策略。超时故障处理:1)信息丢失处理:设定超时重发次数，采用多次重发方法确保收到命令回复消息。2)信息冗余处理:无线通信的延迟会导致超时重发多次后收到多个命令回复，仅处理与流程匹配的命令消息来消除冗余消息的影响。3)超时重发失败处理:若组内部分节点超时无命令回复，则剔除超时计数超标的节点;若组内所有节点均无回复，则锁定状态并短信报警。待故障消除后，自动重启控制流程。定时查询网络状态:定时判断网络连接状况，对网络设备故障等异常情况造成的监控中断报警，并自动建立新的连接，连接成功后自动维护连接环境。2．3传输帧格式传输帧格式 内部监控流程-数控滚圆机滚弧机价格低电动数控滚圆机滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司 张家港蔬菜大棚滚圆机网站采集网络资源整理!     http://www.gunyuanji.org/