Kinect相机不仅能够获取彩色图像,还可以得到相应的深度信息。本文探讨了一种通过Kinect相机来实现里程计的方法,该方法由Kinect相机获取周围环境的连续帧信息,提取并匹配连续帧间的SIFT特征点,获取图像帧的描述子,通过特征点的位置变化计算机器人的位姿、里程编码等,从而实现视觉里程计的功能获得了相近帧的匹配之后，可以利用下式计算得出两者之间的位移关系：ｓ·ｕｖ熿燀燄１燅＝Ｃ·Ｒ·熿燀燄燅ｘｙｚ＋烄烆烌烎ｔ其中Ｒ和ｔ是相机的姿态，Ｒ代表旋转矩阵，ｔ代表位移矢量。在本设计当中采用单幅点云，认为相机没有旋转和平移。所以，把Ｒ设成单位矩阵Ｉ，把ｔ设成了零，ｓ为ｓｃａｌｉｎｇｆａｃｔｏｒ，即深度图里给的数据与实际距离的比例。结语本文所讨论的视觉里程计机制，在Ｋｉｎｅｃｔ采集环境图片的基础是采用ＳＩＦＴ来提取计算相邻帧的特征点，以Ｆｌａｎｎ算法进行相邻帧之间的描述子匹配，从而计算出两者之间的位移关系，本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/为机器人自主导航打下了良好基矗使得机器人即使处在陌生环境，也可以是一匹识途的“老马”。特别是随着服务类机器人需求的日益增强，将会有越来越多的应用领域。然而由于实际环境复杂，滑板控制系统设计-电动滚圆机滚弧机折弯机张家港电动数控滚圆机滚弧机折弯机比如说室内光线变化、不断有障碍物移动等情况，视觉里程计的功能在实际环境中可能会遇到为改善电动滑板的易操纵性,设计了基于人体姿态检测的体感滑板控制系统。该系统由人体姿态检测与滑板主控两大部分组成。首先,通过实验,分析了人体以不同姿态驾驶滑板时MPU6050传感器采集到的加速度和角度的数据变化规律。在此基础上,确定了驾驶滑板时,识别人体姿态改变的方法本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/。最后,制作了人体姿态检测与滑板控制电路,并编写了相应的控制程序。调试结果表明,该系统响应准确,达到了设计要求。 。Ｘ轴、Ｙ轴和Ｚ轴正方向分别指向东、北及重力反方向。人体姿态通过人体坐标系Ｏ＇Ｘ＇Ｙ＇Ｚ＇相对于北天坐标系ＯＸＹＺ的夹角来表示。定义人体坐标系Ｚ＇轴与东北天坐标系Ｚ轴间的夹角为翻滚角?，表示人体左倾或者右倾；人体坐标系Ｙ＇轴与东北天坐标系Ｙ轴间的夹角为俯仰角θ，表示人体的前倾或后倾；人体坐标系Ｘ＇轴与东北天坐标系Ｘ轴间的夹角为偏航角ψ。图３典型人体姿态动作加速度变化曲线２．３姿态识别方法通过实验，获取传感器采集到的不同姿势时的数据，利用串口通信方法，将相应的数据传送到ＰＣ机的上位机软件上。图３为实验得到的典型人体姿态动作过程中人体三轴加速度变化曲线。可见，在人体姿态前倾、后仰、左倾和右倾时，ａ值均有一段明显的变化量，但是受人体生理结构的影响，加速度变化的大小和变化的速率（曲线的斜率）有明显的不同。相对来说，当人体前倾时，加速度大小变化最快，而左倾或右倾时则变化较慢，且变化范围较校结合实验数据，本文取－０．８ｇ作为姿态变化加速度阈值（ｇ为当地重力加速度值），即认为当传感器获取到的加速度值ａ≤－０．８ｇ时，人体的姿态发生了变化。图４为实验得到的典型人体姿态动作过程中俯仰角和偏航角角度变化曲线。从图中可以看出，人体前倾和后倾时，俯仰角方向相反；人体左倾和右倾时，偏航角角度方向相反。文中取±２０°分别作为俯仰角和偏航角的角度阈值。图４典型人体姿态动作角度变滑板控制系统设计-电动滚圆机滚弧机折弯机张家港电动数控滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站 张家港蔬菜大棚滚圆机网站 转载中国知网整理!    http://www.gunyuanji.org/